Qu'est-ce qu'un robot parallèle?
Un robot parallèle, également appelé manipulateur parallèle, est un mécanisme présentant de très bonnes performances en termes de stabilité, de rigidité et de précision pour manipuler de grandes charges.Les robots parallèles se composent de trois axes rotatifs ou prismatiques qui fonctionnent parallèles les uns aux autres.Ils ont été utilisés dans un certain nombre d'applications telles que les simulateurs de vol et l'astronomie, et ils gagnent en popularité dans l'industrie du machine-out-out.Certains exemples de ces types de robots sont les robots delta, hexapod et tricept.
Les œuvres théoriques des géométriciens anglais et français qui sont liés à des mécanismes parallèles, et en particulier des hexapodes, remontent à plusieurs siècles.Homer a décrit des trépieds de marche dans son travail épique L'ILLIAD .Aristote envisageait de tels mécanismes qui obéissaient à la volonté des autres.Le premier robot parallèle n'est survenu que 17 ans après que le terme robot a été inventé en 1921. Conçu pour la peinture automatisée par pulvérisation, il est généralement considéré comme le premier robot parallèle industriel conçu.
En ce qui concerne la robotique, un effecteur final est un rigidecorps à la fin d'un bras robotique.Pour chaque lien d'un robot, le degré de connexion est le nombre de corps rigides attachés au lien par un joint.Dans les chaînes cinématiques en boucle fermée, l'une des liens, mais pas la base, possède un degré de connexion supérieur ou égal à trois.Les robots parallèles sont des mécanismes où l'effecteur final est connecté à la base à travers plusieurs chaînes cinématiques formant une boucle fermée.
Étant donné que l'effecteur final d'un robot parallèle est soutenu à plusieurs endroits, cela entraîne une rigidité structurelle élevée.Un certain nombre de jambes relient l'effecteur final à une plate-forme de base.La construction d'un robot parallèle est légère.Ces caractéristiques permettent aux robots parallèles d'être capables d'une large gamme de mouvement.Leur principal inconvénient, cependant, est qu'ils ont un espace de travail limité parce que les jambes peuvent entrer en collision.
utilisé plus fréquemment à des fins industrielles est un robot connu sous le nom de manipulateur en série.Il est construit de manière à former la forme d'un coude, du poignet et d'une épaule.L'un des principaux avantages des manipulateurs en série par rapport aux robots parallèles est leur grand espace de travail.Les manipulateurs en série sont le type de robots industriels le plus courant.
Les progrès de la cinématique des robots, l'étude du mouvement des robots, ont conduit à des applications dans divers domaines, notamment la chirurgie, la fabrication, la locomotion et la biomécanique.La cinématique du robot peut être divisée en cinématique de robot mobile, cinématique humanoïde, cinématique du robot parallèle et cinématique du manipulateur en série.Les analyses de la vitesse, de l'accélération et de la position de tous les liens sont calculées sans prendre en considération les forces qui provoquent le mouvement.
Une autre application de robots parallèles est en position de positionnement à grande vitesse et à haute précision.Un exemple de ceci est dans l'assemblage de circuits imprimés.Un robot parallèle peut également fonctionner comme micro Manipulateur pour les manipulateurs en série en étant montés sur l'effecteur final.